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MIT 的 Cheetah 机器狗不用眼睛就能爬、跑、跳

它可以用「摸」的来探索前进的路线。

Andy Yang
2018 年 7 月 6 日, 傍晚 09:00
MIT

目前大部份的机器人都是靠「视觉」-- 无论是摄影机还是 Lidar -- 来判断前进的路线,但在真实世界中这不一定总是可行,像是太暗或太不平整的表面,都可能会造成机器人误判。我们人类当然也有碰到这样状况时候,但我们可以靠着身体接触地面或其他表面的回馈,来作为判定的依据「摸黑」前进,因此 MIT 的机器专家们也想让机器人也有类似的能力。

这研究的结果,就是最新一版的 Cheetah 机器狗(猫?),名为「Cheetah 3」。它内建的演算法共有两种,一个可以综合加速感应器、陀螺仪、关节的位置、以及马达上的力回馈,计算出目前最好的反应来。例如当前脚感应到地上有凸起时,电脑就可以运算这个凸起的材质能不能支撑自己的重量、以及如何使力才能保持平衡地踩过去。另一个演算法则是负责定位,既使发生了偏离,依然可以计算出自己的位置,回到正确的轨道上。在后面的视频中,可以看到 Cheetah 3 爬一个充满杂物的楼梯,甚至跳到桌子上呢。



当然,不太可能机器人完全靠「摸」的来移动,这技术更多是配合视觉系的导航系统,在障碍多、空间狭小的地方来使用。核电厂的检查、倒塌大楼的救助等,都是这技术能投入应用之处吧。

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